SSO-DT
Solution Space Optimization with Disturbance Tolerances
Schlagworte: Solution space engineering, requirement decomposition, complex systems design, optimization
Umfang
Die kombinierte Optimierung verschiedener Roboter-Teilsysteme als Co-Design-Problem hat gezeigt, dass leistungsfähigere Roboterentwürfe identifiziert werden können. Klassische Optimierungsmethoden führen jedoch zu punktoptimalen Lösungen, die nicht zwangsläufig physikalische Umsetzbarkeit oder robuste Leistungsfähigkeit sicherstellen. Die vorgeschlagene Methode erhält die gestalterische Flexibilität des Roboters und verbessert zugleich die Toleranz gegenüber Störungen.
Erwartete Ergebnisse
(1) Ein Top-down-basierter, computergestützter Systementwicklungsansatz zur Verbesserung der Robustheit des Laufverhaltens eines humanoiden Roboters.
(2) Verbesserte Toleranz gegenüber Störungen mit 20 % höherer Magnitude.
(3) Vorschlag einer Produktfamilie von Gelenkantriebskomponenten einschließlich deren Dimensionierung.
Förderung
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