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Schlagwörter

Redundant Robots, Tether-driven Robots, Fusion Reactor, Field Robots, Control System

Problemstellung

Für die Inspektion und Wartung des ASDEX-Upgrade-Kernfusionsexperiments, eines Tokamack-Fusionsreaktors, wird ein Roboter benötigt, der im Inneren der Reaktorkammer unter Vakuum arbeitet. Der Roboter ist untermotorisiert und wird über ein Fesselsystem mit einer Fernsteuerung gesteuert.

Wie kann ein Roboter erfolgreich durch die engen Räume des Reaktors navigieren, während er Inspektionen und Wartungsarbeiten durchführt?

Zielstellung

Ziel des Projekts ist die Entwicklung eines hochredundanten, schlangenähnlichen Roboters, der in die Vakuumkammer des Kernreaktors eindringt und automatisch eine Zielposition erreicht.

Darüber hinaus soll ein Benutzer in der Lage sein, den Endeffektor des Roboters auf intuitive Weise über eine Schnittstelle zu steuern, um die Innenwand zu inspizieren.

Ansatz

Die Kalibrierung ist der Schlüssel zur effektiven Steuerung des Roboters. Anschließend werden mehrere Sensoreingänge verwendet, um den Zustand des Roboters abzuschätzen, der dann zur Steuerung des Endeffektors des Roboters verwendet wird.

Finanzierung

Max-Planck-Institut für Plasmaphysik

Projektdauer

March 2023 - Februar 2024